官网介绍
https://ardupilot.org/copter/docs/common-rc-transmitter-flight-mode-configuration.html#common-rc-transmitter-flight-mode-configuration
国外
https://ardupilot.org/copter/docs/poshold-mode.html#poshold-mode
国内
https://doc.cuav.net/tutorial/copter/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/flight-modes/PosHold.md
模式高度控制姿态控制GPS定位注释摘要
Acro
-
-
保持姿态，但没有自我平衡水平
Airmode
-
-/+
实际上不是模式，而是功能，请参见下文
Alt Hold
s
+
保持高度并自动调整水平和俯仰
Auto
A
A
Y
执行预定义的任务
Autonomous Autorotation
A
A
Y
用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。
AutoTune
s
A
Y
自动调整pid参数
Brake
s
A
Y
使无人机立即停止
Circle
s
A
Y
绕点飞行
Drift
-
+
Y
与自稳模式相似，但能调整偏航
Flip
A
A
上升并完成自动翻转
FlowHold
s
A
基于光流的位置控制
Follow
s
A
Y
跟随另外一家飞机
Guided
A
A
Y
导航到GCS指定的单点
Land
A
s
(Y)
降落到地面
Loiter
s
s
Y
保持高度和位置，基于GPS位置进行移动
PosHold
s
+
Y
保持高度与位置，，但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰（移动速度更快）
RTL
A
A
Y
返航到起始位置上方，对于多旋翼包括降落
Simple/Super Simple
ÿ
飞行模式的附加功能，飞行员的视角而不是飞机航向
SmartRTL
A
A
Y
与RTL相似，但会根据历史轨迹回溯返航路径
Sport
s
s
保持高度，但当操纵杆居中时，保持俯仰和横滚
Stabilize
-
+
自动维持俯仰和横滚
SysID
-
+
特殊的诊断/建模模式
Throw
A
A
Y
投掷后保持姿势
ZigZag
A
A
Y
类似于AB点，但尚未成熟
模式高度控制
-
手动
+
具有限制和自我水平的手动控制
S
飞行员控制爬升率
A
自动控制
推荐使用的飞行模式
飞行模式1、稳定模式Stabilize稳定模式是使用得最多的飞行模式，也是最基本的飞行模式，起飞和降落都应该使用此模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！2、定高模式ALT_HOLD初次试飞之后就可以尝试定高模式，此模式不需要GPS支持，APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。定高时如果不会定点，因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度，不可以用来降落，因为油门不会降到0。稳定模式和定高模式之间切换时，要让遥控发射机的油门在同一位置，避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。3、留待模式Loiter悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点，避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。4、简单模式Simple Mode设置过APM飞行模式的朋友都会注意到，软件界面的各个模式旁边，都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式，飞行中会更加简单：不用再管飞行器机头的朝向，可以将飞行器看成一个点，如果升降舵给出俯冲指令，飞行器就会飞得远离操作者；反之如果给出拉杆指令，飞行器会飞回操作者；给出向左滚转的指令，飞行器会向左飞，反之亦然。。。注意，这些前后左右的飞行，是不管当时的机头指向的！5、返航模式RTL返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点，就是当前的“家”的位置；GPS如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家”。进入返航模式后，飞行器会升高到15米，或者如果已经高于15米，就保持当前高度，然后飞回“家”。还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多少秒之后自动降落。
一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
Stabilize （增稳模式）
Alt Hold （定高模式、高度保持模式）
Loiter (悬停模式)
RTL (Return-to-Launch) （回家模式：返回起飞点）
Auto （自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）
其他飞行模式:
Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
Drift 漂移模式
Drift 漂移模式
FLIP 翻转模式
Flowhold 使用光流的保持模式
Guided_NoGPS 引导模式-不需要GPS
Land 降落模式
PosHold 定点模式
Sport 运动模块
Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
Smart RTL 智能返航模式
RTL 返航模式
SysID 系统标识
ZigZag Z型模式
Avoid_ADSB (基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。如果需要设置6种模式，可以进行开关混控
需要依赖GPS的飞行模式：
有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:
Loiter 悬停模式
RTL (Return-to-Launch) 回家模式
Auto 自动模式
Guided 引导模式
Drift 漂移模式
PosHold 定点模式
Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me 跟随模式
Circle 绕圈模式
Throw 抛飞模式
Smart RTL 智能返航模式
不需要依赖GPS锁定的飞行模式:
Stabilize 自稳模式
Alt Hold 定高模式
Acro 特技模式
Sport 运动模式
Land 降落模式
SysID 系统标识
全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）
Acro 特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
Alt Hold 定高模式、高度保持模式
airmode 空中模式
Auto （自动模式：执行预定义任务）
AutoTune 自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
Brake 刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
Circle 绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
Drift 漂移模式
FLIP 翻转模式
Flowhold 使用光流的保持模式
Follow 跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me 跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
Guided 引导模式-不需要GPS
Land 降落模式
Loiter 留待模式
PosHold 定点模式
Sport 运动模块
Throw 抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
Simple and Super Simple 简单和超级简单模式
Smart RTL 智能返航模式
RTL 返航模式
SysID 系统标识
ZigZag Z型模式
Avoid_ADSB
自己的飞机模式
遥控器通道
设置飞行模式通道
无人机和遥控模式对应
飞行模式频道是 ArduPilot 监控模式变化的输入无线电频道。
在直升机上，这始终是频道 5。5通道对应一个3段开关，3种模式。
如果您想支持 6 种模式，那么发射器将需要发出大约 1165、1295、1425、1555、1685 和 1815 us 的 PWM 宽度。通常，这是通过将变送器配置为混合使用两位开关和三位开关（总共提供 6 种模式）来实现的。如果有可用的模拟转盘，您也可以使用模拟转盘来执行此操作，但很难将转盘可靠地转到正确的位置以进行六种不同的设置。
使用每行的下拉菜单选择该开关位置的飞行模式。
（直升机）确保至少有一个开关位置分配给稳定。
（直升机）可以选择选中该开关位置的简单模式 复选框。您可以选择设置超级简单模式。如果同时选中简单模式和超级简单模式复选框，将使用超级简单模式。
完成后按保存模式按钮。
（直升机）也可以从辅助开关 （又名 ch7、ch8 选项开关）调用某些模式。例如，为 RTL 设置专用开关。
其他通道如何设置使用
https://doc.cuav.net/tutorial/copter/advanced-configuration/tuning.html
设置方法：
1.把某个飞行模式设置为定高模式
2把通道7或者通道8设置为自动调参开关，如图把通道七设成aututune
辅助功能开关
本文将展示如何设置从发射机的辅助函数调用的功能开关。 AC3.2.1和早些时候允许通道7和8作为辅助开关。 AC3.3和更高的固件
配置
默认情况下,辅助开关禁用，可以在配置/调优试|扩展 调参选项上设置开启或通过直接设置CH7_OPT,CH8_OPT,CH9_OPT,CH10_OPT,CH11_OPT,或CH12_OPT参数。从图上可见辅助功能开关有以下功能选项：
1.不做操作
2.翻转
3.切换到简单模式
4.返航（飞行器将返回家的位置即起点，切回低点将执行ch5对应的模式）
5.保存修改
6.保存wp
7.相机触发
8.测距仪(低位禁用高位启用）
9.围栏（低位禁用，高位启用）
10.超级简单模式
11.特技模式
12.喷雾器（低位禁用高位启用）
13.自动模式
14.自动调参模式
15降落模式
16.epm
17.降落伞使能
18.降落伞释放
19.降落伞三档（低位禁用，中位自动，高位释放）
检查Ch7和Ch8 PWM值是否达到1800
您的通道7和/或通道8 pwm值必须至少达到1800 PWM或辅助功能不会被激活。 您可以使用Mission Planner的无线电配置页面检查它是否超过此阈值。
20.重置任务
21.attcon前馈（仅供开发人员）
22.attcon accel限制（仅供开发人员）
23.REtract mount
24.继电器1开关（低位关闭，高位打开）
25.继电器2开关（低位关闭，高位打开）
26.继电器3开关（低位关闭，高位打开）
27.继电器4开关（低位关闭，高位打开）
28.起落架（低位关闭，高位打开）
29.故障报警开关
30紧急停止电机
31.电机联锁
32.刹车（高位启用切回低位将执行ch5对应的模式）
33.投掷
34.ADSB避让
35.精确悬停
36.避障
37.锁定/解锁